资深自动驾驶技术专家刘煜加盟于万智驾任CTO

“环卫是自动驾驶最接近商用的场景之一，潜在市场空间3000亿，2022年迎来商业化拐点。”

近年来，在传统环卫服务业，老龄化、成本高、招聘难、管理难、安全事故频发等痛点日益严重，而自动驾驶环卫车预期能显著降低环卫行业的人员和管理成本、减少环卫安全事故。

而且，环卫也是自动驾驶快速落地的理想场景，因为环卫车辆行驶速度低（约5-10km/h）、硬件要求低、行驶路线重复固定、不需过分考虑车辆舒适度、人机交互相对简单。因此，越来越多自动驾驶从业者开始转投环卫赛道。

据悉，前赢彻感知负责人刘煜已正式加盟环卫自动驾驶公司于万智驾，担任CTO。刘煜本科和研究生毕业于西安交通大学信息与自动化专业，博士毕业于美国新奥尔良大学，研究领域主要包括多传感器融合、多目标跟踪、估计和决策理论以及其在感知领域的应用，曾参与多个空中和水下目标感知的科研项目。博士毕业后刘煜曾在新奥尔良大学继续从事科研工作，担任助理教授，2017年至今一直担任西安交通大学客座副教授。

于万智驾CTO刘煜博士

刘煜有十余年的多传感器融合、多目标跟踪研究积累，并且有丰富的工程开发、测试和交付的实战经验，对整个自动驾驶系统的顶层设计，包括传感器、车辆底盘、计算平台、软件和功能安全等，有非常深入的理解。

2014年，刘煜加盟德尔福（即现安波福Aptiv）担任高级感知算法工程师，从事ADAS解决方案开发。作为核心算法开发成员，2015年刘煜团队成功开发全球首套ADAS雷达视频集成系统项目（RaCam），获得德尔福2016 DJA杰出贡献奖。RaCam系统应用于Volvo XC90等多款上市车型，获得汽车工业至高荣誉之一——PACE奖，Volvo XC90也因此成为全球第一款实现2015年欧盟新车安全评鉴协会（EU-NCAP）主动安全系统评测满分的车型。

2017年，受自动驾驶公司Zoox邀请，刘煜前往硅谷，在Zoox主导设计和实现了基于多毫米波雷达的环绕感知系统，以及毫米波雷达与其他传感器的融合算法开发。

2018年，赢彻在硅谷组建自动驾驶技术团队，刘煜作为首位研发成员加入，并担任感知负责人。作为赢彻整个自动驾驶软件栈设计的核心成员，刘煜从0到1参与组建技术团队，主导设计了感知传感器搭配与布局、感知软件的架构，深度参与赢彻软件与计算平台的适配与优化、功能安全以及冗余等方面的开发。

因为看好环卫自动驾驶市场和应用前景，同时对于万智驾管理、技术团队非常有信心，刘煜决定加盟于万智驾。于万智驾主要从事智能环卫解决方案研发，包括L4级自动驾驶环卫车、无人驾驶机器人和智能环卫云控平台。

于万智驾团队成员均具备3-5年的无人驾驶从业经验，具备L4级自动驾驶批量化交付应用经验，有丰富的环卫装备无人驾驶系统研发、云端调度监控平台开发经验。

刘煜表示，自动驾驶环卫车最适合“道路清扫”和“垃圾清运”两个环节。到2025年，道路清扫和垃圾清运服务无人化的潜在市场空间预计达到3291亿元，是所有低速自动驾驶应用场景中天花板最高的。

于万智驾曾在2020年获得辰韬资本的天使轮投资。近日，辰韬资本在《环卫自动驾驶研究报告》中分析称，2021-2024年将是无人环卫规模化、商业化应用的关键期，自2022年起，自动驾驶环卫车的综合成本将低于人工驾驶环卫车，无人环卫将达到商业化落地的拐点。2025年，自动驾驶技术、无人环卫运营将更加完备成熟，相关法律法规将相对完善。届时，无人环卫将实现大规模商业化应用。

目前，市场上已有于万智驾、仙途智能、高仙机器人、酷哇机器人、深兰科技、智行者等科技公司入局环卫行业，北京、上海、长沙、成都、厦门等数十个城市已经有无人环卫项目试运营。

与单纯提供技术方案的公司不同，于万智驾致力于提供智慧环卫解决方案，为环卫运营企业提供技术服务，包括软硬件系统、无人环卫整体解决方案和针对项目地区的运营数据服务等。

于万智驾中型无人驾驶清扫车

谈及于万智驾的差异化优势，刘煜认为主要在两个方面：

一方面是运营管理。于万智驾创始人萧伊婷在创业、企业管理、项目管理上有十余年的成功经验，而环卫运营管理是个复杂的系统，涉及大量设备和人员，各地也有不同的环境、标准和要求。当前无人环卫应用尚处于探索示范的早期，无人环卫车需要和环卫工人、有人驾驶环卫车辆大量交互配合。于万智驾从创立开始就深入环卫项目管理和运营，搭建智能化的管理和运营体系，而不仅是提供无人驾驶技术或设备。

另一方面是技术方案。于万智驾核心技术成员都有3-5年的自动驾驶从业经验，而且对自动驾驶技术在环卫场景的应用有深刻理解。

比如早期无人环卫车多采用人工驾驶录入路线后循迹的方式实现无人驾驶，至今仍有大量公司和项目采用这种方式运行, 这种技术实现方式不需技术人员协助，对于快速实现演示有一定的优势，但实际上无法投入正式运营，整体技术难度比自动驾驶低很多。

而无人环卫车投入正式运营的最终解决方案，是自动驾驶系统自动规划路线，实现区域内全覆盖清扫，这种方式技术难度更高，但能真正投入运营、安全性高、系统稳定性强，具备多车多场景批量复制能力。于万智驾正是采用这种方案。

2020 年 9 月，于万智驾与龙马环卫合作，在厦门集美大学开展无人环卫试运营，双方通过后装方式，研发了两款自动驾驶扫路机，覆盖城市人行道、背街小巷、公园、广场、辅路等场景，具有线控驱动系统、路沿石贴边清扫、自动循迹、自动避障、智能语音交互等功能。其智能驾驶系统采用激光雷达、毫米波雷达和摄像头的多传感器融合的感知设计，并且开发了基于GPS/IMU、高精度地图、点云、视觉和轮速等多传感器融合的高精度定位方案。

于万智驾自动驾驶小型扫路机

刘煜介绍，目前于万智驾的自动驾驶扫路机已经在厦门集美大学常态化运营数月，校园内不时有大量学生、自行车穿行，路况较为复杂，但项目运营情况良好，受到校方和合作伙伴的高度肯定。